牛奶和黄豆可以一起煮，但是需要注意一些事项。首先，黄豆需要先泡发至少6-8小时，然后将泡发后的黄豆加入到锅中，加入足够的水煮熟。当黄豆煮熟后，可以用搅拌机或者绞肉机将其打碎成细腻的黄豆浆。
接下来，将黄豆浆倒回锅中，加入适量的牛奶，然后用中小火慢慢煮开。需要注意的是，煮的时候要不停搅拌，以免黄豆浆粘底或者煮沸后溢出。煮沸后可以继续用小火煮数分钟，以确保黄豆浆熟透。
最后，可以根据个人口味加入适量的糖或者其他调料进行调味。煮好后，浓缩的黄豆奶可以过滤掉豆渣，然后冷却后即可享用。
总之，牛奶和黄豆可以一起煮，但需要注意泡发黄豆、煮黄豆浆时的火候和搅拌，以及最后的调味和过滤。
